カノントータス　RCS（ロッド・カウフマン・スペシャル)

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• カノントータス萌え〜な私は某コンテスト募集の告知を見て、ついに積年の計画を実行することに致しました。それはカノントータスのラジコン化であります。前進後進だけなら今までのモデルにちょろっと付け足すだけでできるんですがそれじゃつまりません。やはりラジコン化ってんなら左右旋回もできないといかんでしょう。
• てわけでコレなんですが、しばらく前からアイデア自体は暖めていたのですが、WFやらなんやらで時間がなかったのもあり延び延びになっていたものであります。
• いつも通り以下はまずオレ設定。
• 第24遊撃支援大隊第3中隊長、ロッド・カウフマン少佐の操るカノントータス。スペシャルと言っても荷電粒子砲の液冷システムを強化しただけで、ビームキャノン下面から見えるケーブル類で識別できる程度である。
• つーかよーするにRCSてのはロッド・カウフマン・スペシャルじゃなくてそのまんまラジコン仕様(Radio Controle Shiyou････てローマ字かよ!!)であります。わしめ････やった････やりおった････！(閣下風味で)
• 機能としては前後進及び左右旋回、主砲と機関砲の発射(発光/発音)です。左右が１ch、前後進が2ch、そして主砲/機関砲は3chの左右に振り分けてあります。ホントはスイッチでコントロールしたかったんだけど受信機が4chだったもんでそれは叶わず。
• 一応内蔵電源でも動くハズなんですが電圧が低いのか容量の問題か、動いてくれません。とほー。てわけで現状外部電源必須。背後に引っ張っている赤と黒が電源ケーブル、白は受信アンテナ線。アンテナはヴった切ればいいんだけどなんか踏ん切りがつかなくて････。
• また左右旋回も旋回半径がでかすぎ＆時間がかかりすぎで自己満足以外の意味はない状態。とほほー。
• さらに機関砲もギミックにしたかったって理由だけでビームキャノンを不採用にした結果狭すぎて内部構造キッチキチ。なんかあるとすぐ接触不良を起こします。やってらんねー。
• そんでもって機構説明。
• コレを本気で作ってやろうと思ったのは一昨年だかなんだかのWHF有明に私が初めてカノントータスを電動化したカノントータスBCを晒しにいった時でした。その時店番していた某姐さんに、「コレ左右の歩幅が違うからグルグル回るよー」と言われたのです。即ち、左右旋回の肝は旋回時に外側になる脚(以下外脚)が内側になる脚(以下内脚)よりも小ストロークで動けば、できれば止めてしまえばいいってことに気が付いたのでありました。
• しかし単純に止めただけではいざ今度は両足を駆動した時、つまり直進時に左右のタイミングが狂ってまともに歩かなくなります。これに対する解決策としてはエンコーダーとか噛ませて外脚の駆動を1回転単位にするとかミッションを入れて内脚の動きを止めるとか考えられますが、手間が膨大です。
• そこで思い付いたのが、脚の駆動クランクシャフトをスライドさせる方式です。下図を参照。このように、軸自体を左右に振ることで左右の脚のストロークを変化させることができるようになります。でもやってみた結果、結局歩行速度が遅い&足裏が滑る為に目一杯切ってもあんま旋回してくれないんですが。とほり。

  	(a)	直進時。サーボが中立の場合、左右の足振りストローク(歩幅)は均等に。つまり元々の機構と同じ動きになって前進する。
  	(b)	左折時。サーボを目一杯左に振ると右足のストロークは最大に、左足はゼロとなる。即ち右足は前進（または後進）するが左足は動かないことになる。 ->右側ばっかり前進（または後退）する ->よって左折する。 て理屈。
  	(c)	右折時。サーボを目一杯左に振ると左折と逆になる。つまり右折する、とゆーこと。

• てなワケで、サーボを目一杯振ってストロークがゼロになっても、クランクシャフトの回転は左右で同期しているので直進に戻しても両足のタイミングは狂わないって寸法。特許取れませんか？(w
• 制御は例によってPIC16F84を使用。12C589にしたかったんだけど今回のモノにはポートが足りなくて断念。以下ポートの使用一覧。ってもプログラムないと意味ない気もするんだけど、まあプログラム自体はまたもひのき師匠のパクリまくり。ついでに無断リンクまで。悪。
• PORTAは入力、PORTBは出力に使用。

  PORTA1：	1ch入力	受信機から	PORTB0：	サーボ制御	ステアリングサーボへ
  PORTA2：	2ch入力		PORTB1：	モーター制御1	モータードライバーへ
  PORTA3：	3ch入力		PORTB2：	モーター制御2
  			PORTB3：	主砲LEDトリガー	主砲LEDへ
  			PORTB4：	機関砲LEDトリガー	機関砲LEDへ
  			PORTB5：	モード切換	音源ボードへ
  			PORTB6：	発音トリガー

• そして各部構成部品について。

  音源	：	例によっていつもの浦辺製作所のアレを使用。そろそろ手持ちがなくなってきたんで追加注文しようかなあとか。
  モータードライバー	：	今回は１モーターでいいんでTA7259P。お手軽。
  ステアリングサーボ	：	小さい方がいいなあてんで高いけどモデルクラフトの555。これが偶然にもカノントータスのフレーム前部にあつらえたよーにピッタリ収まってくれて感激しつつ両面テープで固定。ケース自作なんて精度面から避けたかったし（ヘタレ自慢ｶｴﾚ!)。
  受信機	：	FEATHERの4ch仕様。カバー外したらなんとか主砲に収まってくれた。コストのほとんどはこの受信機と上記のサーボ(w。主砲には他にスピーカーと高輝度LEDを配置。色が赤てゆーかオレンジなのは色を確かめずに買ってきた安売り品だから(w。機関砲は基部に普通の黄色LEDを埋めて銃口までは光ファイバで導光。でもイマイチ暗い。ちぇ。PIC経由だと電池直結と違って抵抗を使わなくても平気みたいなので手軽。いや、ホントに平気なのか判らないんだけど。
  バッテリー	：	またも若松で売られていたちんまいニッカドを採用。でもどっか接触不良でも起こしているのかなんだかでうまいこと動いてくれない。容量が小さいのかなあ？てわけで外部から電源を引っ張ってこれる端子も増設。これで単3×4本なフツーなラジコン受信機用バッテリーも使えることに。この外部端子は充電にも使える(ハズ)。